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https://repositorio.ifgoiano.edu.br/handle/prefix/2890
Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
Título: | CAMINHOS DE COBERTURA ADAPTÁVEIS PARA ROBOS ASPIRADORES |
Autor(es): | Otto, Victor Heidi Olimpio |
Primeiro Orientador: | Belo Filho, Márcio Antônio Ferreira |
Primeiro Membro da Banca: | Bailão, Adriano Soares de Oliveira |
Segundo Membro da Banca: | Furian, Marcos Mansano |
Resumo: | Um robô aspirador pode apresentar muitas vantagens para a rotina de pessoas usualmente ocupadas. Para a sua funcionalidade, é necessário que o caminho percorrido pelo robô cubra toda a superfície disponível para limpeza, conhecido na literatura como problema de cobertura de caminhos. Neste trabalho, o robô aspirador não possui o conhecimento prévio da área, deve se adaptar à arquitetura e mobília da casa por meio de sensores e busca um menor tempo de percurso para limpar todo o espaço. Propomos algoritmos capazes de fazer uma varredura completa com resposta eficiente a mobílias e obstáculos, por meio de uma estratégia de mini caminhos onde o robô gera diversos caminhos possíveis a sua volta, promovendo adaptabilidade ao percurso do robô aspirador. Posteriormente, com o conhecimento da área completa, os percursos podem ser aperfeiçoados através de um algoritmo genético ou Fix and optimize. Os algoritmos propostos são comparados com os algoritmos de cobertura por caminhos da literatura para um conjunto de instâncias. A estratégia proposta teve boa performance em comparação a outras abordagens da literatura. |
Abstract: | A robot vacuum cleaner can have many advantages for the routine of people who are usually busy. For its functionality, it is necessary that the path taken by the robot covers the entire surface available for cleaning, known in the literature as path coverage problem. In this work, the robot vacuum cleaner does not have prior knowledge of the area, it must adapt to the architecture and furniture of the house through sensors and it aims a shorter time to clean the entire space. We propose algorithms capable of performing a coverage path with efficient response to furniture and obstacles, through minipaths, where the robot generates several possible paths around it according to its sensors, promoting adaptability to the path of the robot vacuum cleaner. Later, with the knowledge of the complete area, paths are improved by genetic algorithms and Fix and optimize approaches. The proposed algorithms are compared to the path coverage algorithms from the literature for a set of instances. The proposed strategy performed well compared to literature approaches. |
Palavras-chave: | Robô aspirador Robot vacuum cleaner Inteligência Artificial Artificial Intelligence Problema de cobertura por caminhos Path coverage problem |
Área do CNPq: | CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
Idioma: | por |
Pais: | Brasil |
Editor: | Instituto Federal Goiano |
Sigla da Instituição: | IF Goiano |
Campus: | Campus Rio Verde |
Tipo de Acesso: | Acesso Aberto |
URI: | https://repositorio.ifgoiano.edu.br/handle/prefix/2890 |
Data do documento: | 23-Jul-2021 |
Aparece nas coleções: | Bacharelado em Ciência da Computação |
Arquivos associados a este item:
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